Il s'agit dans ce TP de programmer le robot Asuro :

Ce robot possède différents types de capteurs :

• 6 capteurs de contact à l'avant
• 1 odomètre pour chaque roue
• 2 capteurs photométriques sous l'appareil

Il a aussi plusieurs actionneurs :

• 2 moteurs indépendants (sens et vitesse de rotation)
• des Leds

Le robot est programmable en C, et une bibliothèque permettant d'utiliser les actionneurs et les capteurs est disponible. Le compilateur C à utiliser est une version de Gcc pour micro-contrôleurs Atmel, qui est disponible pour Linux ou Windows.

Pour commencer un nouveau programme pour le robot Asuro, vous devez commencer par créer des répertoires sur votre disque, par exemple Z:\Asuro\prog1 Puis, téléchargez les trois fichiers suivants et copiez les dans Z:\Asuro\prog1 : asuro.c {{asuro.h|asuro.h}} {{asuro_Makefile.txt|Makefile}} Les deux premiers fichiers contiennent les procédures et fonction pour utiliser les actionneurs et les capteurs d'Asuro. Le fichier Makefile (qu'il faudra renommer) contient les directives de compilation.

Une fois ces fichiers copiés, lancez PN. Vous devez obtenir cet écran :

Vous pouvez entrer un premier exemple de programme dans la fenêtre d'édition (recopiez {{main_asuro.c|main_asuro.c}} par exemple), et le sauvegarder sous le nom main_asuro.c dans le répertoire Prog1 (avec les autres fichiers) :

À présent éditez le Makefile (en l'ouvrant avec PN) et vérifiez qu'il y a bien une ligne indiquant : TARGET=main_asuro Le nom indiqué doit être celui de votre fichier .c sans l'extension.

Lancez ensuite la compilation en faisant : Tools/Make all

Vous devez obtenir quelque chose comme ceci :

Le résultat de la compilation est le fichier main_asuro.hex. Vérifiez que vous avez bien ce fichier. Nous devons à présent le charger dans Asuro. Pour cela, vous devez exécuter le programme Flash.exe (situé dans C:\WinAVR), après avoir branché le câble série infrarouge. Choisissez le port série, le nom du fichier à transférer vers Asuro (fichier .hex), puis cliquez sur Programm. Vous avez alors quelques instants pour approcher le module infrarouge d'Asuro et allumer ce dernier.

Une fois Asuro flashé, éteignez-le, puis rallumez-le. Votre programme est exécuté.

Vous pouvez à présent écrire vos propres programmes. La documentation d'Asuro et celle relative aux fonctions C disponibles se trouvent dans les ressources sur Updago.

Votre travail terminé, vous devrez rendre vos programmes, faire une démo de votre travail et le détailler dans un rapport écrit.